水下机械手水动力学模型及仿真
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- 2021-03-23
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以Morison公式为基础,研究了浮力、水阻力、附加质量力对水下机械手的影响,结果表明,在各影响因素中,浮力影响最大,水阻力和附加质量力引起的水动力很小.以大臂关节为例分析了不同水阻系数和附加质量力系数对搅水力矩的影响,水阻力系数对搅水力矩的影响较大,而附加质量力系数对搅水力矩的影响较小.
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