并联式踝关节康复机器人设计
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- 2021-04-28
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根据人体踝关节的运动特点,提出采用具有3个转动自由度的并联机构实现踝关节康复训练机器人。通过自由度分析,开展机构分支运动链设计,得到了3-SPS/S型并联机构。研究了机构奇异性出现的条件,奇异性分析结果表明:不同的机构结构形式,其运动学性能也完全不同。
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