摇臂式探测车质心域的计算
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- 2021-04-28
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为了进行摇臂式探测车的移动性能分析及低重力模拟试验,须确定其质心域。在对摇臂悬架简化的基础上,提出摇臂探测车悬架设计参数的表示方法。将探测车简化为质点系,基于坐标变换法确定各质点的位置矢量,推导出任意运动位置时探测车的质心位置矢量和质心域半径公式。最后以研制的摇臂探测车为例,计算其设计质心、任意运动位置时的质心,并通过优化方法确定该探测车的最大质心域半径。结果表明,摇臂式探测车的质心域为中分面上的平面区域,车体质心的偏置对任意位置时探测车的质心影响较大,而对质心域的变化没有影响。所采用的方法也可用于其他被动铰接式探测车质心域的计算。
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