模糊神经网络控制器在ROV机械手上的应用研究
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- 2021-08-07
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针对水下机器人机械手抓取专用工具及操作准确、快速、可靠平稳的要求,设计一种应用ROV的模糊神经网络控制器。该控制器将PID控制、模糊控制和神经网络相结合,设计一种基于模糊神经网络(FNN)的复合控制器,并将其应用于机械手的位置控制中,研究变轨迹变周期情况下机械手的位移跟踪特性。仿真结果表明:该控制器具有良好的动态、稳定性能以及较强的鲁棒性,能够使水下机器人的机械手操作快速准确平稳。
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