基于NSGA-II算法的管道清灰机器人变径机构优化
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- 2021-08-07
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管道清灰机器人变径机构尺度影响机构的运动性能及驱动性能，变径机构尺度优化可有效解决尺寸综合问题。提出了变径机构多目标尺度综合，以变径机构关键零件受力和驱动件运动范围为优化目标建立优化模型，基于快速含有精英策略的非支配排序遗传算法（Non．dominatedsortinggeneticalgorithmII，NSGA—II）求解多目标优化Pareto最优解。计算结果表明：多目标优化后的变径机构在力学性能和运动范围上优于经验设计，不需重复计算可根据设计要求和工程经验权衡选取满足不同要求的优化结果。
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