惯性参数不确定的物料提升机位置控制
100 积分
50
评分
4.6 积分- 详情
- 2021-09-10
- 简介
pdf
- 171KB
- 页数 未知
- 阅读 75
- 下载 37
提出了一种单斗-链式旋臂物料提升机方案,研究了一种考虑物料惯性参数存在不确定情况下的提升机的非线性鲁棒位置控制方法.阐述了物料提升机的工作原理,采用第二类拉格朗日方程建立了物料提升机的动力学模型.假设控制力大小有界,基于一个给定的隐式李雅普诺夫函数设计了物料提升机的连续反馈位置控制器.控制器的增益是系统状态变量的可微函数,随着状态变量逐渐趋向于零,该增益逐渐趋向于无穷大,但是控制力始终满足给定的约束.基于牛顿迭代法与龙格-库塔法数值求解了系统的动力学方程.计算结果表明:所设计的控制器抑制了惯性参数摄动的影响,实现了物料提升机点到点的精确位置控制,具有较好地鲁棒性.
对不起，您暂无在线预览权限，如需浏览请
立即登录热门商品
相关推荐
惯性参数不确定的物料提升机位置控制 171KB
物料提升机定期自检表 51KB
自升式物料提升机搭拆方案 72KB
自升式物料提升机验收表 81KB
物料提升机升施工方案 45KB
物料提升机事故的分析与预防 101KB
物料提升机备案资料样本 144KB
物料提升机使用资料2 118KB
物料提升机备案资料 69KB
资料五项目物料提升机剖析 177KB