并联机床主运动模块设计的研究
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- 2021-09-10
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提出了一种新型模块化并联机床的结构模型 ,采用并联机构实现了机床的主运动 .利用机构尺寸型空间模型理论 ,研究了机床主运动模块平面二自由度机构的运动特性 ,给出了机构运动学的正反解 .研究表明 ,末端执行器的奇异位形形式与机构尺寸有关 ,而机构存在着 3种类型的奇异位形 ,其最大工作空间取决于并联机构两支链中较短杆的长度 .研究为快捷地设计开发三轴或多轴并联机床提供了基础理论 .
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