双电机螺旋线运动同步控制
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- 2021-09-10
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在多电机同步优化控制的研究中,针对双电机螺旋线运动下,垂直面圆周运动和水平面直线运动的同步问题,提出了交叉耦合控制策略。采用双回路串级校正方法提高单电机稳态性能,并有效抑制了进入速度环的二次扰动。设计了基于同步误差传递函数补偿的交叉耦合控制器,有针对性地减小同步误差。与传统的交叉耦合控制算法相比较,所设计的交叉耦合补偿器不仅能保证旋转运动电机和直线运动电机精度同步,而且有效抑制系统稳态时产生的同步误差波动,同步质量有了较大提高。
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