四旋翼PIDNN控制器设计
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- 2021-09-10
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针对传统四旋翼PID控制器参数整定困难和控制效果难以达到最优的问题,综合了传统PID控制器工程意义明确、参数整定简便以及神经网络的非线性映射和自学习的优点,构造了四旋翼神经网络PID(PIDNN)控制器。以神经网络的非线性映射特点和自学习能力优化了传统PID控制器的控制效果,借助PID控制器的构造特点,解决了神经网络层数、节点数和连接权重初值选取困难的问题。最后,通过仿真实验验证了算法的合理性和有效性。
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