未知控制方向的Bouc-Wen迟滞系统控制器设计
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- 2021-09-22
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在非线性系统中的迟滞特性和未知控制方向,会增大超调,增加不精确性,甚至影响系统稳定。针对一类具有未知常数和执行器非线性的迟滞系统,提出了一种自适应反步控制方案。首先,用Bouc-Wen模型来描述迟滞特性,并得到该微分方程的上界值；然后,采用Nussbaum函数来处理未知控制方向,采用误差变换使得跟踪误差限定在预设范围之内；最后,用自适应控制来减少非线性带来的振荡和超调。该方案中闭环系统的所有信号都是有界的,确保了系统暂态和稳态的性能。仿真结果表明该方案有效。
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ldan2***
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