柔性串联机械臂的模糊自适应滑模控制系统设计
100 积分
50
评分
4.8 积分- 详情
- 2021-04-27
- 简介
pdf
- 651KB
- 页数 6P
- 阅读 63
- 下载 37
针对柔性串联机械臂传统控制方式的轨迹跟踪精度存在误差较大的缺陷,文章提出了一种结合柔性串联机械臂弹性动力学方程和模糊自适应滑模控制(sliding mode control,SMC)的控制方法.采用运动弹性动力学(kineto-elastic-dynamics,KED)法,结合系统的约束方程,建立了机械臂的弹性动力学方程,为系统提供控制对象模型;将模糊自适应算法与SMC控制器相结合,设计出一种新型SMC控制器,并运用Lyapunov函数验证该新型SMC控制器的稳定性;基于S-Function函数,建立机械臂的Matlab/Simulink仿真框图,对机械臂进行仿真分析.结果表明,模糊自适应SMC控制器具有轨迹跟踪精度高和稳态误差小的特点,验证了新型SMC控制器的有效性.
对不起，您暂无在线预览权限，如需浏览请
立即登录热门商品
相关推荐
柔性串联机械臂的模糊自适应滑模控制系统设计 386KB
柔性串联机械臂的模糊自适应滑模控制系统设计 651KB
并联机床伺服系统双自适应模糊滑模控制 439KB
单连杆柔性机械臂的滑模振动控制 213KB
基于滑模技术的单杆柔性机械臂的调节控制 546KB
基于自适应模糊控制的污泥回流系统设计 306KB
基于嵌入式系统的智能机械臂控制系统设计 2.8MB
模糊自适应PID控制在PLC控制系统中的应用 179KB
基于模糊算法的工程机械驱动防滑控制系统设计 1.2MB
带钢纠偏电液伺服系统神经网络自适应滑模控制 186KB