4TPS-1PS四自由度并联电动平台动力学建模与位姿闭环鲁棒控制
100 积分
50
评分
4.5 积分- 详情
- 2021-04-28
- 简介
pdf
- 364KB
- 页数 6P
- 阅读 95
- 下载 37
4TPS-1PS四自由度并联平台是针对稳定跟踪系统需要而设计的一种新型并联机构,具有3个独立的转动自由度和1个移动自由度.对该新型并联平台进行运动学分析,将其分为上平台、电动缸、从动支链3个部分,利用拉格朗日方法建立了完整动力学模型,在此基础上提出一种适用于该并联平台的位姿闭环鲁棒控制策略.采用该并联平台特有的实时正解得到上平台实际位姿进行反馈,将平台作为一个整体进行控制,在任务空间内设计滑模变结构控制器,进行两自由度复合运动控制实验.结果表明,该控制策略是有效的,提高了平台的轨迹跟踪精度,平均位姿跟踪精度优于0.05°.
对不起，您暂无在线预览权限，如需浏览请
立即登录热门商品
zongcong1***
擅长:
土建 市政
- 4.5
服务
- 6
商品
- 260
人气
相关推荐
4TPS-1PS四自由度并联电动平台动力学建模与位姿闭环鲁棒控制 364KB
柔性并联平台的动力学建模及主动振动控制 447KB
分置式浮桥动力学模型与H_∞鲁棒控制 761KB
柔顺关节并联机器人动力学建模与控制研究 533KB
分置式浮桥的动力学建模与鲁棒容错控制研究 664KB
一种柔索并联机器人的动力学建模与主动控制 1.6MB
三自由度直升机模型鲁棒控制器设计 2.9MB
四自由度棒料搬运机械手. 725KB
直线超声电动机驱动并联平台建模与控制 347KB
浮球式惯导平台悬浮稳定问题的动力学建模与控制 467KB