走钢丝机器人姿态动力学建模与模糊滑模控制
100 积分
50
评分
4.6 积分- 详情
- 2021-04-27
- 简介
pdf
- 3.7MB
- 页数 5P
- 阅读 104
- 下载 30
对走钢丝机器人姿态的模糊滑模控制问题进行了研究。在静力学分析的基础上,利用拉格朗日方法建立了走钢丝机器人的动力学模型,为克服模型的强非线性和模型参数难以测量等实际难题,基于合理的假设,简化出适合于模糊滑模控制技术的系统模型,并根据所建立的模型设计了模糊滑模控制器。MATLAB仿真表明,所提出的控制策略有较好的跟踪效果。为了进一步验证控制策略的可行性,进行了实物样机的实验验证,实验和仿真结果基本吻合。
对不起，您暂无在线预览权限，如需浏览请
立即登录热门商品
相关推荐
走钢丝机器人姿态动力学建模与模糊滑模控制 3.7MB
水平滑块式三杆并联机器人动力学建模与分析 273KB
一种柔索并联机器人的动力学建模与主动控制 1.6MB
小摆角两轮机器人动力学建模及控制器设计 263KB
新型船舶壁面除锈爬壁机器人动力学建模与分析 1.1MB
柔顺关节并联机器人动力学建模与控制研究 533KB
独轮机器人侧向通道建模与控制 385KB
轮式机器人滑模轨迹跟踪控制器设计 287KB
隔膜泵滑道磨损动力学建模与特性分析 827KB
双连杆机械臂的动力学建模 208KB